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作为总体单位在“863”计划支持下完成的潜深1000米“探索者”和潜深6000米“CR-01”、“CR-02”无缆自治水下机器人标志着我国自治水下机器人技术在上处于领先地位。6000米水下机器人工程项目是“863”计划项目的重中之重。通过与合作，实施研制成功了6000米水下机器人，并于1995年8月完成了深海试验。
6000米水下无缆自治机器人的研制，涉及到自动化、计算机、水声、深潜、水动力、材料、能源等各种专业，需要解决水中通讯、高压密封、自主航行控制、动力系统、能源系统、各种信息的采集和处理、特种材料以及可靠性等高技术。“CR-01”自治水下机器人多次成功地完成了太平洋水域深海资源的调查。
为了进一步提高水下6000米自治机器人的可靠性、实用性、后勤保障能力、机动性和续航能力，使其由可用样机发展为实用样机，1996年8月起正式实施了水下6000米自治机器人的工程化项目。其目标是为中国大洋协会进行大洋调查提供水下6000米自治机器人实用样机。工程化的主要工作是提高原样机的可靠性，达到实用化的目的。
试验表明，经过工程化改进后的CR-02水下6000米无缆自治机器人性能卓越，可靠性高，能执行所赋予的使命，从而实现了自治水下机器人从手编程型向型的转变，技术水平又上了一个台阶。有关专家认为，该水下机器人是目前上的洋底探测设备。CR系列高性能水下机器人能进行六千米深水录像、拍照和海底地势与剖面测量、
水文测量、海底多金属结核丰度测定，海底沉物目标搜索和观察，自动记录各种数据包括图像和机器人水下运动轨迹及其坐标位置，还可按预编程航行和工作，自动避障，具有故障自诊断和应急上浮功能，并能提供指令遥控。这表明，中国已有圆满解决这些高技术的能力和手段，而且已进入洋底多金属结核资源探测应用的实用阶段。
内蒙古阿拉善祥龙水下工程有限公司视 水下打捞产品质量为企业的生命，我们从原材料到产品出厂的全过程进行质量跟踪控制。完善的质量管理体系和检测设备为用户提供质优 水下打捞产品提供可靠保证。
长20米、宽12米、深9米的试验水池可做各种水下机器人整机性能试验和调试。现已形成了大、中、小型水下机器人系列产品的生产能力，并在、国内开展了各种水下工程作业。早在70年代末期，前瞻性地考虑到海洋是一个广阔的应用领域，从长远看以海洋为背景来发展机器人科学技术，是一项具有开拓性的工作，
中国科学院又具有多学科综合性的研究开发能力，因此准备在全院组织力量，支持这一重大项目的实施。1977年召开的中国科学院自然科学学科规划会议将发展机器人项目列入规划。蒋新松院士在当年组团赴日考察回国后提出了发展水下机器人的设想。从此，沈阳自动化研究所锁定了“下海”为海洋开发服务，搞智能机器在海洋中的应用研究的战略目标，
决心“要下五洋捉鳖”。1983年该项课题正式列为中国科学院重点课题，开创了智能机器人科研领域，为水下机器人的研究开发奠定了基础。二十年来，“水下机器人”由院重点，进而持续列入“六五”、“七五”、“八五”、“九五”和“十五”重点项目，成为863计划自动化领域智能机器人主题项目的重点内容。
沈阳自动化研究所通过建立机器人示范工程基地，已开发出多种型号的水下机器人产品，应用于水下观测、海上作业以及救捞工程等。又通过合作，研制成功了6000米水下机器人，使我国水下机器人研究与开发达到先进水平。RECON-IV水下机器人具有较强功能和可靠性，已成为知名品牌，生产的多台设备出口市场，
还有的长年在为南海石油钻井平台提供技术服务；“海潜一号”和“金鱼号”轻型水下机器人在沿海和内湖地区的水下探查、考古等作业起到重要作用；“海潜二号”水下机器人以其强作业功能为提供了有力的技术支持；用于海底光缆埋设的爬行式水下机器人“海星号”是我国 台海底自走式海缆埋设机，目前已完成研制工作并投入实际应用。
环氧砂浆的配制表1 环氧基液配合比(重量比，单位g)材料名称 环氧树脂 固化剂 增韧剂 稀释剂化学名称 6101 乙二 二丁脂 配合比 100 6～7 15 20环氧基液配制过程：环氧树脂加热至60℃，加入二丁脂和拌匀，再加入乙二拌匀。环氧基液在此作为溶剂。
表2 环氧砂浆配合比(重量比，单位g)材料名称 环氧树脂 固化剂 增韧剂 稀释剂化学名称 6101 乙二 二丁脂 配合比 100 10 10 20填充料 425号水泥300 砂375 石棉100环氧砂浆配制工艺过程：环氧树脂加热至60℃，加入二丁脂和拌匀，加入乙二拌匀，再将预热至30℃的填充料加入拌匀。4 施工时的工艺要求施工时，气温不低于15℃，不超过40℃，
环氧基液的涂抹厚度不超过1mm，涂刷基液需间隔30min后，才能粘贴玻璃丝布，以防产生气泡。施工结束后，要用草袋子或黑塑料布遮盖，严禁用水养护。注意事项配合时，要用计量工具准确计量；乙二加入后，尽可能立即施工，以防环氧固结；在拌合乙二和时要避免与皮肤接触。环氧砂浆主要是对预制构件的裂缝进行封堵，但是对结构来说没有什么帮助，主要是为了防止海水沿裂缝流进构件，腐蚀钢筋，我觉得在配制里面还要掺加一定量的白水泥。我们现在的部分栅栏板就有这方面的问题，但是我们采取的是一种液体的修补液，渗透力特别的强，修补后也挺好的。环氧的用途远不止对预制构件的裂缝进行封堵，它的强度可以达到50以上。它的用途很广，例如轨道螺栓孔固孔、修补、及水下构件的封堵等等。以下配比经我公司试验，水下强度可以达到70，比轨道专用胶泥效果好。
根据水下湿法焊接与水下电－氧切割的实际作业情况，分析了目前所用电焊机的不足，提出了水下焊割用电焊机的选择要求。水下湿法焊接与水下电－气切割技术是水下工程领域经常使用的两种作业技术。
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