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一：红外温度记录仪法（InfraredThermography），其原理是利用排水管道渗漏点与周边土壤形成的温度差， 使用红外温度仪进行测量和记录， 测定温度变化并产生自动温度图像。此方法可探测管壁表面和周围土壤层中的空隙和渗漏情况，但不能查明孔隙尺寸。Wirahadisku- sumah，Abraham等人在St．Louis就使用红外温度记录仪法来定位管道泄漏点和腐蚀出现的孔洞。然而整个技术依赖于一种单一的传感器，而且在解释红外图像上对技术人员的经验要求至关重要；
二： 透地雷达法（GroundPenetratingMethod），此法用于测量土壤层的孔隙深度和尺寸， 混凝土管的层理和饱和水渗出的范围，以及管道下的基础。但输出图像复杂， 需要经验丰富的人进行判断；
三：撞击回声法常用于检测大口径的排空的混凝土管和砖砌管道；
四：表面波光谱分析法可以区分管壁和周围土壤引起的问题，同时可以检测管壁的土壤情况 。
它采用声波反射技术对管道内的水下物体进行探测和定位，能够提供准确的量化数据，从而检测和鉴定管道的破损情况。主要利用管道成像声纳检测仪以水为介质对管道内壁进行扫描，声纳系统包括发射探头、连接电缆和带显示器声纳处理器三个部分。这种方法无需排干排水管道就可以对管道内部结构成像，但只能检测液面以下的管道状况，不能检测管道一般的结构性问题。潜望镜为便携式视频检测系统，操作人员将设备的控制盒和电池跨在腰上， 使用摄像头操作杆将摄像头送至窨井内管道口， 通过控制盒来调节摄像头和照明以获取清晰的录像或图像。该设备对窨井、靠近窨井的管道检测十分有效，常应用于管径150mm～1500mm的排水管道。潜望镜以其便捷轻巧的特点而具有很 大的应用价值，此类机器人技术可以通过结合其他功能模块，比如甲烷检测仪、硫化氢检测仪等来完善其功能，发挥更大的价值。
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