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1993年6月停止生产。另一种弧焊发电机是柴油（汽油）机和特种直流发电机的组合体，用以产生适用于焊条电弧焊的直流电，多用于野外没有电源的地方进行焊接施工。由于水下焊割作业要求一定的机动性，所以对此类电焊机有一定的需求。弧焊整流器是把交流电经降压后整流成直流电的一种电焊机，主要由主变压器、半导体整流元件以及调节装置等组成。
特点是：制造方便、价格低、空载损耗小和噪声小等。这种类型的电焊机是目前海军进行水下焊割作业的主要电源。弧焊逆变器是一种把单相（或三相）交流电经整流后，由逆变器转变为几百至几万赫的中频交流电，再经降压后输出交流或直流电的一种电焊机。其特点是：节电、质量轻、体积小、功率因数高、控制性能及焊接性能好等。弧焊逆变器目前在海军水下作业中使用较少。水下焊割作业使用电焊机的主要问题 。
目前，水下湿法焊接和水下电－氧切割作业所用电焊机种类主要是直流弧焊发电机和弧焊整流器两大类，弧焊逆变使用的相对比较少。笔者曾经使用过的可进行焊割作业的电焊机型号比较多，例如 BX1－250－1、AX7－500－1、AX9－500、ZX5－630A、ZX－400A和ZXG－250等几种型号的电焊机，这几种电焊机各有特点，但由于是陆地焊接设计和制造的，所以将其应用于水下作业时就表现出一定的欠缺和不足。这几种焊机的主要。
水下湿法焊接和水下电－氧切割作业中，考虑到和效率的原因，一般要求电焊机要具有以下特点，必须为直流电源水下作业时，潜水员身体所能承受直流电的感知电流、摆脱电流和致使命电流均比交流电要小很多，由于考虑，必须使用直流电焊机。另外，在陆地使用交流电焊机时，电弧不能稳定燃烧，在水下的恶劣环境中电弧更难保证稳定。因此，弧焊变压器BX1－250－1虽然重量轻、价格低，但还是不能用于水下作业，电焊机的空载电压要低。
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根据以上分析，水下焊割作业所使用的电焊机与陆地焊接所使用的电焊机有一定的不同，在输出电流极性、空载电压、输出电流和重量等方面都有特殊的要求。弧焊变压器不能用于水下焊割作业，弧焊整流器和普通弧焊发电机虽然可以用于水下焊割作业，但并不是的电焊机。水下焊割作业所使用的电焊机应从以下两类电焊机选择弧焊逆变器 。
弧焊逆变器可以输出直流电、空载电压低、重量轻，即使是输出电流比较大的大容量弧焊逆变器，重量也在200kg以下，两三个人就可以搬运，比较适合在水下焊割作业中使用。柴油或汽油驱动的弧焊发电机，对于无法提供三相交流输入的情况，柴油或汽油驱动的弧焊发电机是一个比较理想的选择。近几年，柴油或汽油驱动的弧焊发电机有了比较大的发展，无论是重量，还是噪声都得到了有效的控制，比较适用于在无法提供输入电源的地方实施水下焊割作业。
严重堵管：灌注过程中发生严重的堵管事故后被迫拔起导管，导致重新下导管灌注，有可能造成断桩事故。首灌量不够：由于导管底部与孔底之间需要～定的距离，压浆时首批混凝土储量不够也有可能导致底部断桩。首批混凝土储存量应使首批灌注下去的混凝土满足规范要求的导管初次埋置深度的需要。
首批混凝土储存在漏斗和储料斗中，因此，两料斗的总容量应满足初存量的求。导管埋深太浅：根据长春地质学校焦恩远等人的试验研究：水下钻孔灌注桩在灌注过程中，先灌注的混凝土夹杂着孔底的泥渣，总是处于孔内混凝土的上端，当导管在混凝土内的埋深较浅时(<1 m)，
上部混凝土在钻孔内的扩散呈卷吸状态，部分混凝土沿钻孔壁上升与上部浮浆混合；当导管埋深>lm时，孔内的混凝土面呈垂直上升状态，没有发现混凝土与上部泥浆的混合现象。在施工中，孔内浮浆过多，而导管因为某种原因埋深过浅是造成桩身夹泥的主要原因之一。导管埋深太大：灌注过程中，如果导管埋深太大，而灌注中途中断时间长，混凝土就会出现假凝现象，将导管抱住，造成再次导管困难。
导管底部提离混凝土面：当混凝土堵管时，为了迫使导管内的混凝土下落，需要把导管一定的高度来抖动导管，如果导管底部提离了混凝土面就成为断桩；因操作人员的失误，导管过猛而使导管底部提离了混凝土面而造成断桩；计算错误也会将导管底部提离混凝土面造成断桩。
水下机器人是多种现代高技术及其系统集成的产物，对于我国海洋经济、海洋产业、海洋开发和海洋高科技具有特殊的重要意义。发展水下机器人，并将其作为海洋战略制高点，我国海洋重大装备水平，为海洋支柱产业和新兴产业提供成套技术与先进装备保障，为海洋未来产业和海洋战略创造有利条件与竞争能力，
并将强大的技术领先优势，转换成为强大的产业开发优势，是沈阳自动化研究所历史性的必然抉择，更是其使命性的郑重承诺。机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造出上 台工业机器人，机器人的历史才真正开始。英格伯格在大学攻读伺服理论，这是一种研究运动机构如何才能更好地跟踪控制信号的理论。
德沃尔曾于 1946 年发明了一种系统，可以“重演”所记录的机器的运动。 1954 年 , 德沃尔又获得可编程机械手专利，这种机械手臂按程序进行工作，可以根据不同的工作需要编制不同的程序，因此具有通用性和灵活性，英格伯格和德沃尔都在研究机器人，认为汽车工业适于用机器人干活，因为是用重型机器进行工作，生产过程较为固定。
1959 年，英格伯格和德沃尔联手制造出 台工业机器人。 它成为上 台真正的实用工业机器人。此后英格伯格和德沃尔成立了“尤尼梅逊”公司，兴办了上 家机器人制造工厂。 批工业机器人被称为“尤尼梅特”，意思是“自动”。 他们因此被称为机器人之父。 1962 年美国机械与铸造公司也制造出工业机器人，
称为“沃尔萨特兰”，意思是“搬动”。”尤尼梅特”和“沃尔萨特兰”就成为上早的、至今仍在使用的工业机器人。近百年来发展起来的机器人，大致经历了三个成长阶段，也即三个时代。 代为简单个体机器人， 第二代为群体劳动机器人，第三代为类似人类的智能机器人，它的未来发展方向是有知觉、有思维、能与人对话。
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