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基于城市排水管道可能出现问题，在西方发达 ，对城市地下水排水管道的检测和普查平均5年进行一次。北上广等大城市认识到排水管道检测的重要性，引进了内窥检测设备和技术，已经开始系统的普查和检测。
2．1 排水管道检测作用 通过排水管道的检测可以查找排水系统隐藏或 被覆盖的检修井或去向不明管段；查找和确定非法排放污水的源头及接驳口；可直接对排放污水与需要处理污水的合流情况进行检测；对管路淤积、排水不畅等原因进行调查；对管道的腐蚀、破损、接口错位、 淤积、污水泄漏污染等进行检测；同时还能处理新建排水系统的竣工验收和排水系统改造或疏通的竣工验收等等。
2．2 排水管道检测缺陷分类 排水管道检测缺陷可以分为两类，一类是结构 性缺陷，包括破裂、变形、错位、脱节、渗漏、腐蚀、胶圈脱落、 支管暗接、异物入侵等9种；一类是功能性缺陷，包括沉积、结垢、障碍物、树根、洼水、坝头和浮渣等7种。通常我们通过时钟表示法来表述管道 的缺陷 。了解这些缺陷有助于我们对排水系统 检测有更深刻的认识，对排水管道机器人技术的要求更加明确。
2．3 排水管道检测技术分类 根据现代检测技术的工作原理和采用的检测设备，可分为管道外检测技术和管道内窥检测技术，这些技术能通过模块式结构安置于排水管道机器人上。
它是采用闭路电视采集图像，通过有线传输方式，进行直观影象显示和记录的集成系统，主要由主控制器、控制电缆盘，摄像爬行器三个部分构成，多用于管径200～ 2000mm的排水管道。检测人员遥控爬行器在管道内的行进速度和方向， 控制摄像头的旋转、变焦及灯光照明等，并将管道内部的视频图像通过线缆传输到主控制器的显示屏上，检测人员可实时地监测管道内部状况， 同时将原始图像记录存储下来，当完成管道内窥检测工作后，根据检测的录像资料进行管道缺陷的分析和截取图片，并对资料进行处理，编写检测报告，对管道修复工作提出建议。 但CCTV法对人员的经验和知识水平要求较高， 在摄像过程中工作人员需要现场记录观察结果，解释从摄像器传送过来的图像，对图像进行一定的判读。检测前还需要将排水管道中水位临时降低，对于检测高水位的排水管网需要做一些辅助工作（如抽水，封堵等），另外为清楚了解内壁情况，必要时要预清洗内壁， 通常使用高压水清淤。现在的商用机器人多采用CCTV法与其他技术的综合运用通过不同功能模块的组装来实现对排水管道的检测、 清洗和维护。
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